资源类型

期刊论文 3

年份

2021 2

2016 1

关键词

移动作业；混合视觉伺服；眼在手上；全局雅可比；卡尔曼滤波 1

网格参数化；凸组合权值；拉伸算子；Jacobian矩阵 1

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ARAP++:一类推广的局部/全局参数化算法 Article

Zhao WANG,Zhong-xuan LUO,Jie-lin ZHANG,Emil SAUCAN

《信息与电子工程前沿（英文）》 2016年 第17卷 第6期   页码 501-515 doi: 10.1631/FITEE.1500184

摘要： 在局部优化spring能量的基础上，引入了一类含有凸组合权值和拟合Jacobian矩阵的线性迭代格式。

关键词： 网格参数化；凸组合权值；拉伸算子；Jacobian矩阵    

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Optimal design of a linkage–cam mechanism-based redundantly actuated parallel manipulator

《机械工程前沿（英文）》 2021年 第16卷 第3期   页码 451-467 doi: 10.1007/s11465-021-0634-6

摘要： A redundantly actuated parallel manipulator (RAPM) with mixed translational and rotational degrees of freedom (DOFs) is challenged for its dimensionally homogeneous Jacobian modeling and optimal design of architecture. In this paper, a means to achieve redundant actuation by adding kinematic constraints is introduced, which reduces the DOFs of the end-effector (EE). A generic dimensionally homogeneous Jacobian is developed for this type of RAPMs, which maps the generalized velocities of three points on the EE to the joint velocities. A new optimization algorithm derived from this dimensionally homogeneous Jacobian is proposed for the optimal design of this type of RAPMs. As an example, this paper presents a spatial RAPM involving linkages and cam mechanisms. This RAPM has 4 DOFs and 6 translational actuations. The linkage lengths and the position of the universal joints of the RAPM are optimized based on the dimensionally homogeneous Jacobian.

关键词： redundant actuation     parallel manipulator     linkage–cam mechanism     Jacobian     optimal design    

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一种同时控制非完整约束底盘和机械臂的混合视觉伺服方法 Research Articles

李玮,熊蓉

《信息与电子工程前沿（英文）》 2021年 第22卷 第2期   页码 141-286 doi: 10.1631/FITEE.1900460

摘要： 视觉伺服控制规则是指利用机器人上所安装相机获取的图像数据进行机器人运动规划的控制方法，通常分为基于图像的视觉伺服、基于位置的视觉伺服和混合视觉伺服（HVS）控制规则。移动操作可扩大机械臂的工作范围和灵活性，但目前将视觉伺服控制应用于完整移动作业机器人运动的研究较少。本文提出一种面向6自由度机械臂与非完整移动基座组合构成的移动操作机器人HVS运动控制方法。基于移动操作机器人的运动学微分方程，推导了整个机器人的全局雅可比矩阵，进而结合位置信息和视觉图像信息推导了HVS控制方程。夹持器和目标之间的距离是通过安装在夹持器上的摄像机观察标记来计算的，并计算了在图像坐标系中标记特征点位置与期望位置之间的差异。将这些差异代入控制方程，可得到移动操作机器人各自由度的速度控制规律。为避免由观测引起的位置误差，引入卡尔曼滤波来校正机械臂末端的位置和方向。最后，在一台由Bulldog底盘、UR5机械臂和ZED相机组成的移动操作平台上进行了实验验证。

关键词： 移动作业；混合视觉伺服；眼在手上；全局雅可比；卡尔曼滤波    

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标题 作者 时间 类型 操作

ARAP++:一类推广的局部/全局参数化算法

Zhao WANG,Zhong-xuan LUO,Jie-lin ZHANG,Emil SAUCAN

期刊论文

Optimal design of a linkage–cam mechanism-based redundantly actuated parallel manipulator

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一种同时控制非完整约束底盘和机械臂的混合视觉伺服方法

李玮,熊蓉

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